Rommel se convierte en una leyenda :
África, 1941–43
Rommel pasó la mayor parte de 1941 organizando y volviendo a formar a las maltrechas tropas italianas, que habían sufrido una serie de derrotas a manos de la Commonwealth británica, entonces bajo las órdenes de Richard O'Connor.
En la primavera de 1941 lanzó una ofensiva que empujó a los aliados fuera de Libia, pero no pudo apenas penetrar en Egipto y, sobre todo, dejó tras sus líneas el importante puerto de Tobruk que, aunque cercado por tierra por las tropas del Eje, todavía resistía bajo las órdenes de un general australiano, Leslie Morshead. El comandante en jefe aliado Archibald Wavell lanzó dos ataques para levantar el cerco de Tobruk (Operación Brevity y Operación Battleaxe), pero ambas fracasaron.
Tras el fracaso de Battleaxe, Wavell fue relevado por Claude Auchinleck, quien lanzó una nueva gran ofensiva para liberar Tobruk, la Operación Crusader, que por fin tuvo éxito y permitió a los aliados reconquistar la Cirenaica. Sin embargo, cuando la ofensiva se quedó sin fuelle, Rommel contraatacó. En una clásica Blitzkrieg (guerra relámpago), Rommel flanqueó a los británicos en Gazala, rodeando y reduciendo al núcleo fuerte en Bir Hakeim y forzó a los británicos a una retirada rápida para evitar ser derrotados por completo. Tobruk, asediada y aislada, era ahora todo lo que había entre el Afrika Korps y Egipto. El 21 de junio de 1942, tras un rápido, coordinado y fiero ataque combinado, la ciudad se rindió junto con sus 33.000 defensores. Sólo en la caída de Singapur, un poco antes en ese mismo año, se capturaron más tropas británicas y de la Commonwealth. Las tropas aliadas habían sido derrotadas. En unas pocas semanas habían sido empujadas de vuelta a Egipto.
La ofensiva de Rommel fue finalmente detenida en El Alamein, a sólo 100 km de Alejandría. Rommel perdió la Primera Batalla de El Alamein debido a una combinación de problemas de suministros, tácticas aliadas mejoradas, y que los aliados ya habían descifrado las comunicaciones secretas alemanas cifradas en la máquina enigma. Los aliados, con la espalda contra la pared, estaban muy cerca de sus suministros y tenían tropas frescas a mano para reforzar sus posiciones. La táctica de Auchinleck, de atacar continuamente a las debilitadas tropas italianas durante la batalla, forzó a Rommel a usar el Deutsches Afrika Korps en un papel de bomberos, dejando la iniciativa en manos aliadas. Rommel trató de romper las líneas enemigas una vez más en la Batalla de Alam Halfa. Fue finalmente detenido por el recientemente llegado nuevo comandante, el Teniente General Bernard Montgomery, ayudado por el hecho de que los Aliados se habían hecho con una máquina (Ultra) capaz de descifrar las comunicaciones alemanas, alertando así del plan de Rommel antes de la batalla.
Con las fuerzas británicas de Malta interceptando sus suministros en el mar y las grandes distancias que debía cubrir en el desierto, Rommel no podía mantener indefinidamente la posición de El Alamein. A pesar de ello, hizo falta una gran batalla, la Segunda Batalla de El Alamein, para derrotar a las fuerzas germano-italianas y obligarlas a retirarse. Fue entonces cuando Hitler intervino y desautorizó por primera vez a Rommel en combate: el Führer revocó la orden de retirada y ordenó al ejército alemán a permanecer en sus posiciones y resistir hasta el último hombre. La orden fue una sorpresa para Rommel, que no obstante la acató y suspendió la retirada. Sin embargo, esto significaba condenar su ejército a la destrucción por lo que 24 horas más tarde decidió insubordinarse y volvió a ordenar la retirada. No sufrió medidas disciplinarias por ello pero en el espíritu de Rommel quedó para siempre una mala impresión de su comandante en jefe.
Tras la derrota en El Alamein, las fuerzas de Rommel se limitaron a tender emboscadas al ejército británico que les perseguía y no volvieron a plantear lucha abierta hasta que llegaron a Túnez. Incluso ahí, su primera batalla no fue contra el Octavo Ejército Británico, sino contra el 2º Cuerpo Estadounidense, que había desembarcado en Marruecos y Argelia durante las semanas anteriores (Operación Torch). Rommel infligió un duro revés a las fuerzas americanas en la Batalla del paso de Kasserine. En esta batalla, uno de los oficiales de observación destinados en su estado mayor, Claus von Stauffenberg, es gravemente herido en un bombardeo.
Volviendo una vez más a enfrentarse a la Commonwealth en las antiguas defensas fronterizas francesas de la Línea Mareth, Rommel no pudo retrasar más lo inevitable. Ultra fue un poderoso factor que precipitó la caída de sus fuerzas. El 6 de marzo de 1943, tras librar una última batalla, Rommel fue evacuado. Cinco días después fue condecorado con los brillantes de la Cruz de Caballero. Sus hombres se convertirían en prisioneros de guerra pocos meses después.
Italia, 1943
Tras su evacuación de Túnez, Rommel pasó un tiempo encerrado en Alemania. Al consumarse la rendición en Túnez (13 de mayo de 1943), Rommel fue transferido temporalmente al cuartel general de Hitler como "consejero militar", sin mando efectivo salvo un paso fugaz por Grecia. El desembarco aliado en Sicilia (10 de julio) y el derrocamiento de Mussolini dos semanas después convencieron a Hitler de que Italia estaba a punto de rendirse y le impulsaron a intervenir militarmente.
El Führer llamó a Rommel para comandar el nuevo Grupo de Ejércitos B, formado alrededor de Munich, que empezó a cruzar los Alpes pocos días después.
Desde agosto a noviembre Rommel dirigió lo que de hecho era un ejército de ocupación en el norte de Italia. No se ha acusado a Rommel de ningún crimen de guerra o contra la humanidad en este difícil periodo de pre-guerra civil.
Francia, 1943–44
En noviembre de 1943 Rommel recibió la orden de trasladar su Grupo de Ejércitos B a Francia y fue nombrado responsable de la Defensa de Normandía. Consternado por la situación con la que se encontró y el lento ritmo de trabajo, sabiendo que disponía de escasos meses antes de la invasión, Rommel revigorizó todos los esfuerzos de fortificación a lo largo de la costa atlántica. Bajo su mando, el ritmo de trabajo se aceleró significativamente, se colocaron millones de minas y miles de trampas anti-tanque, así como obstáculos en las playas y los campos.
Tras sus batallas en África, Rommel concluyó que para la defensa Oeste cualquier movimiento ofensivo resultaría imposible debido a la superioridad aérea Aliada. Argumentó que los tanques deberían estar dispersos en pequeñas unidades y deberían mantenerse en posiciones bien fortificadas, situadas tan cerca del frente como fuese posible, de modo que no tuvieran que moverse demasiado y no se apelotonasen cuando comenzara la invasión. Opinaba que la invasión debía ser detenida en las playas. Sin embargo, su comandante Gerd von Rundstedt decidió que no era posible detener la invasión cerca de las playas debido a la enorme potencia de fuego de la flota aliada y pensó que los tanques deberían estar formados en grandes escuadrones tierra adentro, cerca de París, donde permitirían a los Aliados adentrarse en Francia y entonces acabar con ellos. Cuando se pidió a Hitler que eligiese un plan, vaciló y situó los tanques en un punto intermedio. Lo suficientemente lejos como para ser inútiles para Rommel, pero demasiado cerca para von Rundstedt. A pesar de todo, el plan de Rommel estuvo a punto de llevarse a cabo.
Durante el Día D, bastantes tanques alemanes, sobre todo de la 12ª División Panzer SS, estuvieron cerca de las playas y crearon bastante caos. Pero la superioridad numérica de los Aliados y la negativa de Hitler a liberar a tiempo las reservas Panzer hicieron cualquier éxito irrelevante y las playas fueron pronto aseguradas por los aliados.
